Các cấu hình của kẹp bao gồm các kiểu song song và góc, và những người có hai hoặc ba hàm.trong khi hàm góc mở và đóng xung quanh một điểm pivot trung tâm, di chuyển trong một chuyển động vòm.

Máy cầm song song:Những cái kẹp này có hàm di chuyển trong một chuyển động song song, thẳng về phía hoặc xa nhau. Điều này đảm bảo sự tiếp xúc nhất quán và nắm chắc ổn định,làm cho chúng phù hợp để xử lý các thành phần mỏng manh hoặc các bộ phận có kích thước và hình dạng nhất quánCác cái kẹp song song được sử dụng rộng rãi do thiết kế và lập trình dễ dàng.

Máy cầm góc:Các móc móc góc có hàm di chuyển theo một chuyển động hình cung xoay quanh một điểm xoay trung tâm. Điều này cho phép hàm mở rộng,làm cho chúng phù hợp để nắm lấy các vật thể hình dạng bất thường hoặc vươn vào không gian hẹp Mặc dù cung cấp tính linh hoạt, nắm bắt có thể ít ổn định hơn cho các hoạt động tinh tế do chuyển động cong.